安川伺服电机，又被称为安川机器人安川伺服清远伺服电机♀驱动器←电机。它是一个控制系统，可以輸出可控自变量，如目标的部位、方位和¤情况，以追踪键入目标(或给出值)的一切转变。它分为沟通交流伺服电机和直流电源⌒伺服电机，在我国的半■导体器件、液晶显示器生产加工机器设备、电子元器件预制构件封裝机器设备、加工中心及通常工▓业设备中应用比较多。下边我带大家一起来认清远伺服电机驱动㊣器识下安川机卐器人伺服调节的常见问题。

1、 安川机器人伺服在低刚性（1～4）负载Ψ 运用时，惯量比看起来特别关键，以同步皮带构造而言，刚性大概▅在1～2（乃至1下列），这时惯量比没有办法开展自动调谐，务必使⊙伺服放大仪放置不自动调谐情况；
2、 惯量比的区域在450～1600中间（实际视负载而定）
3、 这时的刚性清远伺服电机驱∞动器在1～3中间，乃至可以设定到4；可是有时候也是有很有可能在1下列。
4、 刚性：电机电机转子抵ζ　御负载惯性力的工作能力，也就是电机电机转子的锁紧工作能力，刚性越低，电机电机转子越♀无力，越易于造成低频率震动，产生∑　负载在抵达制订部位后上下摇晃；刚性和惯量比○相互配合应用；假如刚性远远地高过惯量比配对的范畴，那麼电机将产生高频率自激振荡，主要︽表现为电机传出高频率刺啦的响声；这□一切欠佳主要表现全是在伺服数据信号（SV-ON）ON而且〖联接负载的情形下。
5、 产生精准定位及时后越程，而后全自动退还的情①况的缘故：部¤位环收获设定的过大，关键在低刚性的负载时有此很有可能，。
6、 低刚性负载收获的调整：
A、 将惯量比设◣定为600；
B、 将Pn110设置为0012；不开展◣自动调谐
C、 将Pn100和Pn102设定为较☆小；
D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的ぷ主要参数
E、 随后开展JOG运作，速率从100～500；
F、 进到系统①的SETUP中查询具体的惯量比；
G、 将见到的惯量比设定到Pn103中；
H、 而且全自动设置刚性，通常这№时会被调整为1；
I、 随后将SV－ON对于ON，要是没有♂震荡的响声，这时开展JOG运作，而且观查是不是电机造成震荡；如果有振荡，务必降低Pn100标值，随后反复E、F再次设置旋转惯量比※※；再次设置刚性；留意这时刚性应该是1乃至1下列；
J、 在刚性设置到1时沒有震荡的情形↑下，逐渐清远伺服电机驱动〓器加速】JOG速率，而且适度降低Pn305、Pn306（加减速时间）的额定值；
K、 在多次800rpm以上的JOG运作中沒有震荡状况下进到精准定位操纵」调节；
L、 最先将精准定位的速率降低至200rpm之内开展调节
M、 而且在清远伺服电◤机驱动器调节历程中持续降低Pn101主要参数的额定值；
N、 假如调节中产生抵达部位后负▂载发生低频振荡状况，这时□适度降低Pn102主要参数的额定值，调节至较好精准定位情况；
O、 再将速率①以100～180rpm的速度提升，与此同时观查伺清远伺╱服电机驱动器服电机是不是有震动状况，假如产生负载低频振荡，则适度降◣低Pn102的额定值，假如电机产生高频率震荡（响声较锐利）这时适∴度降低Pn100的额定值，还可以提升Pn101的标值；
P、 表明：Pn100 速率环收获 Pn101 速率环積分稳态值 Pn102 部位环收获 Pn103 转动惯『量比 清远伺服电机驱动器Pn401 转矩稳态值
7、 再精⌒　准定位操纵中，为了更好地使低刚性构造的负载可以降低机械设备损害，因而可以在精准定位调节的两边添加一定的清远伺服电机驱动器加减速时间，尤▼其是加快時间；通常视较高速运行的多少，可以从0.5秒设置到2.5秒（指：0到较快速的時间）。
8、 电机每圈切削速度〗的测算：
A、 电机立即联接滚珠丝杠： 滚珠丝杆的节径
B、 电机根据降速设备（传动齿轮或减速器）和滚珠丝杠】相接： 滚珠丝杆的节径×传动比（电机侧传动齿轮齿数除于滚珠丝杆处传动ぷ齿轮齿数）
C、 电机＋减速器根据传动齿轮和蜗杆联接： 蜗杆节径×传动齿轮齿数×传动比
D、 电机＋减速器根据滚轴和滚轮联接： 滚轴（滚子轴承）直徑×π×传动比
E、 电机＋减速器根据传动齿轮和传动链条联接： 传∩动链条节径×传动齿轮齿数×传动比
F、 电机＋减速器根据同步轮和传动带联接： 同步皮带齿距×同步带皮带轮的齿数◤×（电机侧同步轮的齿数/同步皮带侧皮带轮的齿数）×传动比； 一共有3个同清远伺服电机█驱动器步轮，电机先由电机减速器出◣轴侧的同步轮传动系统至此外一个同步轮，再由同步轮传动系统到同步皮带立即联接的同步轮。
9、 负载惯量： A、 电机轴侧的惯量必须在电机自身惯量的5～10倍内应用，假如电机轴侧的惯量超出电机自身惯量□　非常大，那麼电机必√须輸出非常大的转矩，加减速运→动全过程時间拉长，回应减缓；
B、 电机假如根据减速器和负载相接，假如传动比为1/n ，那麼减速器出轴的惯量为原电机●轴侧惯量的（1/n）2
C、 惯量比：m＝Jl /Jm 负载转换到电机轴侧的惯量比电机惯量；
D、 Jl